Robert Barnes (auch: Antony Barnes) wurde 1495 bei King´s Lynn (Norfolk) geboren. Er starb am 30. Juli 1540 in London den Feuertod.
Er studierte 1514 in Cambridge, 1523 in Löwen, kehrte nach Cambridge zurück und promovierte zum Doktor der Theologie. Er wurde Prior des Augustiner Konvents. 1526 musste er sich in London einem Häresieverfahren unterwerfen. Er hatte reformatorisch gepredigt. Woher diese neuen Gedankengänge kamen ist nicht überliefert. ER widerrief in diesem Verfahren und entging der Todesstrafe. Aber er wurde eingekerkert. 1528 konnte er nach Antwerpen fliehen. Wie war das möglich?
Er kam nach Deutschland und lernte Martin Luther und Justus Jonas kennen. 1531 konnte er auf Einladung von Thomas Cromwell nach England zurückkehren. Er wurde Hofprediger unter Heinrich, dem VIII. Durch seine angestrebte Scheidung und einer Neuvermählung mit Anna von Kleve, ging der König auf Distanz zur Katholischen Kirche, die der Scheidung nicht zugestimmt hätte. Er suchte neue Allianzen zum Luthertum in Deutschland.
1540 wurde er erneut in London angeklagt. Stephan Gardiner griff auch seine neu gewonnene Rechtfertigungslehre an. Ohne einen endgültigen Prozess und Urteil wurde er am 30. Juli 1540 verbrannt. Mit ihm starben zwei weitere Protestanten (William Jerome und Thomas Gerrard).